Такэда Сокаку родился 10 октября 1858 года в провинции Айдзу. Его клан принадлежал к древнему и знатному роду Такэда. Еще совсем маленьким ребенком он начал изучать дзю-дзюцу у своего деда Такэда Соэмона, и бо-дзюцу — у своего отца, известного мастера в этом виде боевого искусства. В 12 лет он поступил в школу кэн-дзюцу Оно-Ха-Итто, к мастеру Сибуя Тома. Этот наставник был знаменитым мастером меча высокого класса. Очень быстро Такэда Сокаку проявил необыкновенные способности в фехтовании.

Достаточно сказать, что в возрасте 16-и лет он выиграл поединок на синаи (бамбуковых мечах) у одного из знаменитых фехтовальщиков того времени, мастера Момоно Синзо (1826-1894) из школы Кёсин-Мэйдзи-рю. В 1876 году, после 6-и лет занятий, мастер Сибуя вручил Такэда «мэнкё-кайдэн», документ, удостоверяющий постижение всех секретов и технических тонкостей школы и дающей право на самостоятельное преподавание. Параллельно со школой Оно-Ха-Итто, Такэда 2 года занимался в школе кэн-дзюцу Дзики-Син-Кагэ-рю у 14-го великого мастера этой школы Сакикабара Кэнкичи (1829-1894), а также в школе со-дзюцу (владения копьем) Ходзоин. В том же 1876 году он получил «мэнкё-кайдэн» школы Ходзоин.

В июне того же 1876 года умер его старший брат, и семейные обязанности заставили Такэда вернуться в родную провинцию. Там он был представлен Сайго Таномо-Чикамаса (1829-1905), прямому потомку основателя их клана и тогдашнему его главе. Этот человек был непревзойденным мастером меча, копья и боя голыми руками. Свою школу он назвал Осикиучи-рю. То, что он преподавал нескольким избранным ученикам, являлось комплексной боевой системой. Она включала, помимо фехтования мечом и копьем, также и захваты, болевые и бросковые приемы. Около двух лет Такэда постигал технику Сайго, и весьма преуспел в этом.

В 1880 году эти два человека снова встетились, когда Сайго Таномо исполнял обязанности настоятеля в храме Синто Никко Тосёгу — главном храме их клана, а также всего рода Такэда. За шесть месяцев, проведенных вместе, мастер Сайго передал одаренному ученику все секретные знания школы («окудэн»).

С 1880 года по 1898 Такэда Сокаку вдоль и поперек объездил Японию, соревнуясь со всяким сколь-нибудь знаменитым мастером боевых искусств, который только принимал его вызов. Он не просил поблажек или особых условий при встречах с теми, кто считался сильнее него. Фактически , он уменьшал свои преимущества, используя только излюбленное оружие своего противника — то есть сражался копьем против мастера копья и мечом — против знаменитого мастера меча. Он никогда не терял уверенности в себе, а число его учеников, невзирая на частые разъезды и отсутствие постоянного тренировачного зала, превысило 30 тысяч за всю жизнь. Среди них были дворяне, члены правительства, бывшие даймё и высокопоставленные чиновники.

В 1915 году Такэда Сокаку участвовал в столкновении с полусотней дорожных рабочих и вышел из него невредимым, нанеся большой ущерб численно превосходящим силам врага. В то время многие дорожные и строительные рабочие набирались из бывших преступников или бандитов. Они были жестокими, агрессивными, обычно не имели постоянного дома, кочуя в поисках работы и проводя свободное время в драках и пьянках. Для полиции это было настолько большой проблемой, что смерть от ран, полученных в столкновении с ними, регистрировали как вызванную естественными причинами, чтобы соблюсти формальности и избежать беспокойства.

Когда началась схватка, врагов было полсотни на одного — вооруженных тобигути (длинными шестами с железными крюками на конце), железными болванками и наконечниками копий. Сначала Такеда просто бросил нескольких нападающих. Однако, когда в ход пошли мечи, он тоже вооружился сходным образом — и это стоило жизни девятерым бандитам. Этот случай прекрасно демонстрирует силу и гибкость Айки-Бу-Дзюцу как комплексной боевой системы. За счет способности без колебаний переходить от работы без оружия к работе с оружием Такеда вышел победителем из такой схватки, которая на первый взгляд казалась совершенно безнадежной.

Такэда Сокаку — это связующее звено между нашим временем и эпохой самураев. Именно он обеспечил передачу истинного айки-дзюцу через своих учеников к пследующим поколениям. Прожив полную, удачную и, очевидно, очень интересную жизнь, Такэда Сокаку скончался от естественной старости 25 апреля 1943 года.